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自从罗马帝国进代，人们就开始享受在户外一边期待步一边用力击球的快乐，但当时人们所用的球杆不过是一些弯曲的棍子。如今这些弯曲的棍子已经演变成一套经过精细打磨而成的器具，以用来应付那些不断变化的挑战。这些挑战来自广阔场地中隐藏的沙坑、水塘以及草丛。最早的一套与现代高尔夫球杆相类似的球杆，也许是被苏格兰国王詹姆斯于1502年买走了。尽管这位国王的球艺如何我们无从知晓，但是用榛木和白腊木做成的球杆在当时是非常受欢迎的。到了19世纪中叶，原先那种内装羽毛、由手工缝制而成的高尔夫球，已被用杜仲胶作球芯的高尔夫球所取代，它有足够的硬度来承受铁头球杆的撞击。 1860年，球杆制造商学会了用美洲核桃木来制作球杆，这样的球杆既结实，又有韧性。到20世纪初，钢取代了核桃木。钢中加入石墨可使钢的韧性增加，钢成为球杆设计中最常采用的原材料。

苏格兰是高尔夫的故乡，15世纪已出现第一支木杆。当时的木杆杆身坚实，杆头沉重，握把缠绕着小羊皮等真皮。早期制作的木杆常常用山毛榉木，也用苹果木、梨木和李树木。这些木头都可以用来创造杆头。后来苏格兰人从北美引进柿树，柿木本质密实，不容易开裂，是制造球杆的良好材质。柿木坚硬而有韧性，木纹美观。木杆制作很费工，要经过干燥工序和细致的选料工序。尽管几百年后的今天，原本意义上的全木杆已很少见，但仍有专精此项手艺的木杆生产存在。准确地说，柿木木杆的制造是19世纪90年代才开始的。高尔夫史家认为，高尔夫球杆的制作最早应是15和16世纪，因为人们找到了上述年代遗留下来的杆头碎块，地点是荷兰。大约在18世纪之初，金属杆头球杆出现了，并在以后取代了长鼻木杆。这个原因在于木质杆头再坚硬也不如铁制杆头坚硬。有了铁制杆头，使用这种球杆比较好处理一些特殊困难球位的球。在球杯的演变过程中，杆头不仅有材质的变化，也有外形的变化。除了早期的长鼻杆头和短鼻杆头外，坚硬木质杆身的球杆还有杆趾为方形的笨重的大凹面杆头，也有圆形和椭圆形杆头。在1850年的一组球打中人们已经看到不仅有开球用的木杆，在球道上用的3号木杆，还有推杆和几支铁杆。

由于高尔夫要求在球场不同地点不同情况下使用不同的球杆，因此球杆的性能与用途不同，杆身长短和杆面倾斜度各异。为了区分这些不同的球杆，人们索性将其编号。从本世纪相继发现和找到的一批古董球杆可以获知，在18世纪初到19世纪中叶的一百多年中，在苏格兰一些球场上打球的人一般有8至12支球杆，包括几支开球木杆，1支球道用木杆，至少3支稍短的3号木杆，l支4号木杆和1支9号木杆以及1支木制推杆，后者杆身较短，杆身与杆面角度更加竖直。早期的铁杆是经过工匠锻造打制而成的。到20世纪初叶，人们已经使用发球铁杆，劈起铁杆，沙坑铁杆和5号铁杆，连推杆也有铁杆。此外，早在1895年使用铝材的推杆已被应用。为了增加铝质杆头的重量，杆头背部还被加上铅弹。稍后，球杆制造者还在杆面上加上沟纹，以使推杆时产生加旋。

新材料与科技研究新成果不断推动球杆的改造与更新。20世纪初叶，铁杆正式上市。1912年，第一批无接缝铁杆在英格兰问世。到了本世纪20年代，类别与模式已很齐全的铁杆已在美国行销。尽管如此，直到1929年铁杆的合法性才获得圣安德鲁斯皇家古代高尔夫俱乐部承认。关于这一历史性事件还有一段故事：由于英国王室成员是高尔夫球场上的常客，他们无一不使用铁杆。威尔士亲王，即后来登基为英国国王的爱德华八世就喜欢使用铁杆打球。他使用钢杆在圣安德鲁斯球场上打球和参加比赛，这就将了被称为“规则教皇”的皇家古代高尔夫俱乐部一军：要么取消王者的比赛资格，要么正式认可未来国王使用的球杆合法。

钢材的材质优点无可置疑地在球杆制造业站稳脚跟，进而促使批量生产的高尔夫工业形成。除了不锈钢材质外，本世纪下半叶开发出了碳纤维及硼纤维这些新材质。不锈钢价格不算高，弹性小，但扭力较好；碳纤维和硼纤维的特性正好与不锈钢相反，但重量较轻，外观质感也好，进而价值感也很突出。由于后两者材质的球杆重量较轻，首先适合于女性高尔夫球手和中年以上的打球者使用。当然，越来越多的男球手也使用它们，因为可以将力道用在挥持时的杆头上，从而达到了增加击球距离的目的。

碳纤维球杆的出现说来也相当的传奇，五十多年前高尔夫球杆是金属杆身一统天下，当时的日本人由于身高和力量等条件制约，在这项运动中并没有多大作为。上世纪六十年代，日本古洛布莱公司（GIII品牌球杆的母公司，前身为DAIWA精工，世界最大的渔具生产厂商）的一位鱼竿设计师，在东京枥木县招待两位造访的美国朋友打高尔夫球，连续四天大败四场，原因是球打得没有美国人远，输在了力量不足。精明的日本人突发奇想，索性把高尔夫球杆的杆头插到了碳素钓鱼竿上。结果重量之轻、弹力之大、击球的距离之远，都超出想象。经过反复改进试验，古洛布莱终于生产出了第一支彻底改变高尔夫世界的碳素球杆，所产生的奇迹震惊了世界，轰动了全球。

另外，在高尔夫球坛也曾掀起过一股“钛合金热”，高尔夫爱好者争相购买和使用钛合金球杆。钦合金原来常见于飞航工业，生产“爱国者”导弹上钛金属的美国鲁格公司(Ruger)就提供这种材质。这种高级材质的稳定性十分重要。导弹要飞得远，飞行路线直，除了依赖其动力外，导弹表面质料作用很大。使用钛合金制成的木杆，其稳定性和弹性俱佳，令小白球被击得又直又远。钛合金杆的出现，使挥杆一族如获至宝，而高级职业选手也有了夺取比赛胜利的利器。